孔子的远祖是宋国贵族,为殷王室商纣王的庶兄微子的后裔。按古代宗法世系来推算,可以追溯到商代的开国君主商汤。所以孔子自叙身世“丘也,殷人也”(《礼记·檀弓上》)。商汤“吊民伐罪”,推翻了暴君夏桀的统治,被尊称为“圣人”。所以历史上传说孔子是圣人的后裔。周武王灭殷后,封殷宗室微子启于宋。
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由微子经微仲衍、宋公稽、丁公申,四传至闵公共。闵公长子弗父何依法当立为宋君,但他将国位让给弟弟厉公。弗父何为卿,孔子先祖遂由诸候家转为公卿之家。弗父何的曾孙正考父,连续辅佐宋国戴公、武公、宣公,久为上卿,以谦恭著称于世。
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正考父的儿子孔父嘉继任为宋国的大司马。按周礼制,大夫不得祖诸候,“五世亲尽,别为公候”,故其后代以孔为氏。宋穆公病,将子殇公嘱托给孔父嘉。后宋太宰华父督作乱,弑宋殇公,并杀孔父嘉。其后代为避难逃到鲁国的陬邑(在今山东曲阜境内),从此孔氏在陬邑定居,开始失去卿位,下降为士,变成了鲁国人。孔子曾祖父孔防叔曾任鲁防邑宰。祖父伯夏的事迹不可考。
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父亲名纥,字叔梁,又称叔梁纥,是当时鲁国有名的武士,立过两次战功,曾任陬邑大夫。叔梁纥先娶施氏,生了九个女儿,无子。其妾生男,取名伯尼,又称孟皮,有足病,腿跛。在当时的宗法社会里,只有儿子才能继承父业。叔梁纥的贵族地位虽已没落,但毕竟是个陬邑大夫,认为足跛儿子有失体面,希望有个像样的儿子继承自己,于是复娶颜徵在。
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婚后不久,在鲁襄公二十二年夏历八月二十七日(公元前551年9月8日)生孔子。因父母曾为生子而祷于尼丘山,故取名为丘,字仲尼。又说孔子生下来头顶四周高,中央低,像尼丘山的样子,所以取这个名字。古人按照“伯仲叔季”来排行,“仲”表明孔子在家里的男孩中排行第二。据史书记载,孔子身长九尺六寸,折算出来就是两米多。